Linux環境では、OpenSSHの接続共有機能（ControlMaster / ControlPersist）を利用して、認証済みのSSH接続を一定時間再利用できます。

~/.ssh/config に以下を追記してください。

最初の接続時は、通常どおり2段階認証が必要です。
最後のSSH接続を終了した後も認証済みの接続が最大60分間保持され、その間の再接続では認証済みの接続が再利用されます。

注意事項

• ・本FAQの手順はLinux環境を対象としています。Windowsで利用する場合は、WSL等のLinux環境をご利用ください。
• ・ControlPersist の保持時間は60分以内に設定することを推奨します。
• ・共有端末では、認証済みのSSH接続が端末上でバックグラウンドに保持されるため、ControlPersist の使用は推奨しません。
• ・保持時間の経過後、または保持されている接続が終了した場合は、次回接続時に再度2段階認証が必要です。

補足：保持中の接続を終了する場合

ControlPersist により保持されているSSH接続を、保持時間の経過前に終了したい場合、
ターミナルのウィンドウを閉じるだけでは、認証済みのSSH接続がバックグラウンドに保持されることがあります。

保持中の接続を明示的に終了する場合は、利用しているLinux環境を終了するか、以下のコマンドを実行してください。

このコマンドを実行すると、指定したホストに対して保持されているSSH接続が終了します。
次回SSH接続時には、再度2段階認証が必要です。